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漢中市洋縣、晉城市澤州縣、昌江黎族自治縣海尾鎮(zhèn)、白沙黎族自治縣榮邦鄉(xiāng)、三明市建寧縣、宿遷市沭陽縣、福州市連江縣
黔東南雷山縣、廣西柳州市柳江區(qū)、東莞市石排鎮(zhèn)、銅仁市沿河土家族自治縣、南陽市南召縣
慶陽市合水縣、襄陽市襄城區(qū)、樂山市金口河區(qū)、撫順市順城區(qū)、內(nèi)蒙古赤峰市元寶山區(qū)、焦作市馬村區(qū)、白沙黎族自治縣打安鎮(zhèn)、萍鄉(xiāng)市安源區(qū)、內(nèi)蒙古興安盟科爾沁右翼中旗
成都市簡陽市、懷化市麻陽苗族自治縣、江門市蓬江區(qū)、阿壩藏族羌族自治州阿壩縣、大慶市肇州縣、黔西南普安縣、韶關(guān)市始興縣、廣安市武勝縣
揚(yáng)州市高郵市、齊齊哈爾市龍沙區(qū)、雞西市麻山區(qū)、澄邁縣文儒鎮(zhèn)、三明市泰寧縣、文昌市文教鎮(zhèn)
哈爾濱市賓縣、荊州市沙市區(qū)、滁州市南譙區(qū)、郴州市臨武縣、吉安市萬安縣、內(nèi)蒙古通遼市奈曼旗、煙臺(tái)市龍口市、福州市平潭縣、吉林市蛟河市、常德市桃源縣
東方市江邊鄉(xiāng)、大理彌渡縣、濰坊市高密市、廣西南寧市橫州市、哈爾濱市雙城區(qū)、東方市新龍鎮(zhèn)、延邊龍井市、保山市昌寧縣
寧夏固原市原州區(qū)、白城市鎮(zhèn)賚縣、十堰市房縣、保山市隆陽區(qū)、陵水黎族自治縣提蒙鄉(xiāng)、九江市濂溪區(qū)、洛陽市老城區(qū)、內(nèi)蒙古呼和浩特市和林格爾縣、鐵嶺市清河區(qū)、榆林市子洲縣
白山市臨江市、寶雞市隴縣、福州市晉安區(qū)、南陽市方城縣、畢節(jié)市金沙縣、黃山市休寧縣、黔西南安龍縣
文山馬關(guān)縣、南通市啟東市、昌江黎族自治縣烏烈鎮(zhèn)、陵水黎族自治縣隆廣鎮(zhèn)、黔南龍里縣、南陽市西峽縣
甘孜雅江縣、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市鄂托克旗、濟(jì)寧市梁山縣、九江市廬山市、忻州市寧武縣、遵義市湄潭縣、重慶市石柱土家族自治縣、廣州市從化區(qū)
紅河綠春縣、杭州市江干區(qū)、懷化市麻陽苗族自治縣、五指山市水滿、玉溪市紅塔區(qū)
楚雄南華縣、郴州市桂東縣、金華市浦江縣、濟(jì)寧市任城區(qū)、樂東黎族自治縣利國鎮(zhèn)、臺(tái)州市椒江區(qū)、杭州市江干區(qū)、廣州市增城區(qū)、泉州市洛江區(qū)
盤錦市興隆臺(tái)區(qū)、徐州市泉山區(qū)、伊春市南岔縣、臨夏臨夏縣、寧夏固原市涇源縣、荊州市松滋市、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市達(dá)拉特旗、楚雄姚安縣
蚌埠市五河縣、宿遷市沭陽縣、昌江黎族自治縣七叉鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古包頭市石拐區(qū)、駐馬店市上蔡縣、成都市青羊區(qū)、酒泉市阿克塞哈薩克族自治縣、東莞市石排鎮(zhèn)、漳州市龍文區(qū)
眉山市東坡區(qū)、南京市六合區(qū)、三門峽市陜州區(qū)、臺(tái)州市天臺(tái)縣、亳州市譙城區(qū)、忻州市五臺(tái)縣
綿陽市平武縣、呂梁市中陽縣、黑河市嫩江市、濟(jì)南市市中區(qū)、合肥市巢湖市、滁州市定遠(yuǎn)縣、嘉興市南湖區(qū)
荊州市沙市區(qū)、樂東黎族自治縣志仲鎮(zhèn)、鞍山市岫巖滿族自治縣、商洛市商南縣、萍鄉(xiāng)市蓮花縣
保亭黎族苗族自治縣什玲、西寧市湟中區(qū)、南通市如東縣、綏化市肇東市、鐵嶺市開原市
廣元市蒼溪縣、汕頭市潮南區(qū)、重慶市巫山縣、昌江黎族自治縣王下鄉(xiāng)、六安市金安區(qū)、揚(yáng)州市江都區(qū)
內(nèi)蒙古赤峰市喀喇沁旗、商丘市夏邑縣、西安市高陵區(qū)、澄邁縣金江鎮(zhèn)、昌江黎族自治縣七叉鎮(zhèn)、萬寧市大茂鎮(zhèn)、杭州市富陽區(qū)、鹽城市鹽都區(qū)
文昌市馮坡鎮(zhèn)、通化市梅河口市、黔東南施秉縣、景德鎮(zhèn)市樂平市、杭州市余杭區(qū)、東方市八所鎮(zhèn)、儋州市木棠鎮(zhèn)、內(nèi)蒙古呼和浩特市土默特左旗、南陽市唐河縣、蚌埠市禹會(huì)區(qū)
廣西梧州市萬秀區(qū)、清遠(yuǎn)市連南瑤族自治縣、惠州市惠陽區(qū)、廣西來賓市合山市、運(yùn)城市垣曲縣、十堰市張灣區(qū)、漢中市寧強(qiáng)縣、寶雞市太白縣、洛陽市老城區(qū)
昭通市昭陽區(qū)、黔西南普安縣、濮陽市清豐縣、內(nèi)蒙古呼和浩特市新城區(qū)、南京市建鄴區(qū)、陵水黎族自治縣英州鎮(zhèn)
樂東黎族自治縣九所鎮(zhèn)、揚(yáng)州市儀征市、廈門市集美區(qū)、臨高縣加來鎮(zhèn)、新鄉(xiāng)市鳳泉區(qū)、寧波市江北區(qū)、萍鄉(xiāng)市湘東區(qū)、廣西河池市大化瑤族自治縣、太原市晉源區(qū)
黃山市徽州區(qū)、重慶市萬州區(qū)、曲靖市馬龍區(qū)、漳州市云霄縣、遵義市桐梓縣、伊春市湯旺縣、文昌市抱羅鎮(zhèn)、揚(yáng)州市邗江區(qū)、廈門市集美區(qū)、成都市金堂縣
臨汾市堯都區(qū)、廣西河池市巴馬瑤族自治縣、延安市寶塔區(qū)、鞍山市鐵東區(qū)、廣西北海市鐵山港區(qū)、定西市安定區(qū)、東方市新龍鎮(zhèn)、濟(jì)南市歷城區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市東勝區(qū)、廣元市蒼溪縣
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重慶市綦江區(qū)、成都市崇州市、長春市德惠市、煙臺(tái)市海陽市、達(dá)州市開江縣
長治市平順縣、新鄉(xiāng)市紅旗區(qū)、廣西來賓市合山市、蘇州市張家港市、商丘市睢陽區(qū)、澄邁縣仁興鎮(zhèn)、襄陽市老河口市、濟(jì)南市濟(jì)陽區(qū)、哈爾濱市阿城區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市扎魯特旗
宜賓市南溪區(qū)、哈爾濱市巴彥縣、南京市秦淮區(qū)、梅州市興寧市、連云港市海州區(qū)、宜昌市秭歸縣
東方市八所鎮(zhèn)、濱州市無棣縣、大連市金州區(qū)、濱州市濱城區(qū)、廣西防城港市防城區(qū)、寧夏銀川市永寧縣、棗莊市滕州市、黃岡市羅田縣、昌江黎族自治縣叉河鎮(zhèn)、廣西柳州市柳江區(qū)
樂山市犍為縣、溫州市鹿城區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市豐鎮(zhèn)市、重慶市大足區(qū)、麗水市云和縣、儋州市那大鎮(zhèn)、樂山市馬邊彝族自治縣、益陽市沅江市
駐馬店市確山縣、三沙市西沙區(qū)、茂名市茂南區(qū)、綏化市綏棱縣、河源市源城區(qū)
黔西南興仁市、煙臺(tái)市芝罘區(qū)、廣西欽州市浦北縣、重慶市巫山縣、南通市如皋市、廣西防城港市上思縣、臨汾市大寧縣、洛陽市偃師區(qū)、眉山市東坡區(qū)
黔西南興義市、六安市霍山縣、畢節(jié)市赫章縣、南昌市西湖區(qū)、徐州市銅山區(qū)、文昌市翁田鎮(zhèn)、天津市薊州區(qū)、濰坊市昌邑市、東莞市謝崗鎮(zhèn)、南陽市臥龍區(qū)
東莞市道滘鎮(zhèn)、臨高縣加來鎮(zhèn)、渭南市臨渭區(qū)、楚雄南華縣、本溪市南芬區(qū)、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟正鑲白旗、瓊海市萬泉鎮(zhèn)
大慶市龍鳳區(qū)、內(nèi)蒙古鄂爾多斯市杭錦旗、文山文山市、楚雄祿豐市、忻州市靜樂縣、瓊海市長坡鎮(zhèn)
大理大理市、宿遷市泗洪縣、白沙黎族自治縣元門鄉(xiāng)、煙臺(tái)市福山區(qū)、宿州市泗縣、綿陽市梓潼縣、通化市柳河縣、周口市沈丘縣、寧德市周寧縣、樂東黎族自治縣九所鎮(zhèn)
阿壩藏族羌族自治州松潘縣、昭通市鎮(zhèn)雄縣、西寧市城中區(qū)、信陽市浉河區(qū)、成都市新都區(qū)、廣西南寧市邕寧區(qū)、淄博市淄川區(qū)、長春市德惠市、牡丹江市西安區(qū)
果洛瑪多縣、七臺(tái)河市勃利縣、開封市龍亭區(qū)、上饒市廣信區(qū)、襄陽市宜城市、楚雄大姚縣、晉城市高平市、廣西桂林市興安縣
哈爾濱市道里區(qū)、海東市民和回族土族自治縣、大理劍川縣、大興安嶺地區(qū)松嶺區(qū)、咸寧市通城縣、長春市二道區(qū)、平?jīng)鍪腥A亭縣、鷹潭市月湖區(qū)
江門市臺(tái)山市、文昌市潭牛鎮(zhèn)、大理祥云縣、廣西南寧市邕寧區(qū)、金華市金東區(qū)、廣西柳州市城中區(qū)、延安市延川縣、黑河市五大連池市、內(nèi)蒙古呼倫貝爾市海拉爾區(qū)、鞍山市臺(tái)安縣
金華市武義縣、遼源市東遼縣、汕頭市潮陽區(qū)、臨汾市大寧縣、雙鴨山市尖山區(qū)、樂山市馬邊彝族自治縣
甘南合作市、德陽市中江縣、淄博市張店區(qū)、南通市通州區(qū)、臨汾市隰縣、文昌市東郊鎮(zhèn)
黃岡市浠水縣、徐州市鼓樓區(qū)、清遠(yuǎn)市清城區(qū)、內(nèi)蒙古通遼市霍林郭勒市、大同市平城區(qū)、云浮市羅定市、衡陽市常寧市、昌江黎族自治縣十月田鎮(zhèn)、九江市德安縣
漳州市南靖縣、瓊海市潭門鎮(zhèn)、瓊海市石壁鎮(zhèn)、雅安市蘆山縣、怒江傈僳族自治州瀘水市、荊州市監(jiān)利市、清遠(yuǎn)市佛岡縣、金華市蘭溪市、樂東黎族自治縣黃流鎮(zhèn)、臨沂市平邑縣
梅州市大埔縣、普洱市墨江哈尼族自治縣、金華市永康市、徐州市新沂市、黔東南凱里市、滁州市明光市
河源市紫金縣、涼山喜德縣、內(nèi)蒙古赤峰市敖漢旗、商洛市商州區(qū)、連云港市贛榆區(qū)、惠州市惠東縣、廣西河池市金城江區(qū)、隨州市廣水市、福州市臺(tái)江區(qū)、成都市新津區(qū)
延安市甘泉縣、澄邁縣老城鎮(zhèn)、雅安市滎經(jīng)縣、平頂山市湛河區(qū)、阿壩藏族羌族自治州汶川縣
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漢中市留壩縣、東方市感城鎮(zhèn)、麗江市古城區(qū)、樂東黎族自治縣鶯歌海鎮(zhèn)、蘭州市西固區(qū)、?？谑协偵絽^(qū)、菏澤市定陶區(qū)、廣西柳州市柳南區(qū)、咸陽市涇陽縣
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曲靖市馬龍區(qū)、宜賓市敘州區(qū)、榆林市子洲縣、漢中市城固縣、通化市輝南縣
靈巧手賽道受矚目，這家上海公司三個(gè)月內(nèi)連續(xù)融資兩輪|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李如嘉
界面新聞編輯 | 文姝琪
5月29日，傲意科技在上海張江舉行2025新品發(fā)布會(huì)，推出四款新產(chǎn)品，包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
產(chǎn)品發(fā)布前不久，傲意宣布完成B++輪近億元融資，該輪融資由英飛尼迪資本、浙江省國有資本運(yùn)營有限公司旗下浙江省發(fā)展資產(chǎn)經(jīng)營有限公司、沃美達(dá)資本共同投資，升氪劑資本擔(dān)任長期財(cái)務(wù)顧問。這是繼2024年年底傲意科技完成B+輪融資后，在3個(gè)月內(nèi)再次交割的新一輪融資。
靈巧手是人形機(jī)器人的核心部件之一。“雖然現(xiàn)在機(jī)器人都在展示空翻、跳舞等能力，但人形機(jī)器人能否真正投入使用，手部能否完成任務(wù)動(dòng)作其實(shí)是最重要的?！?/span>傲意科技CEO倪華良向界面新聞表示。
然而，因?yàn)殪`巧手的研發(fā)存在種種挑戰(zhàn)，目前人形機(jī)器人公司中自研靈巧手的只有少數(shù)，大多數(shù)公司都選擇采購成熟產(chǎn)品，靈巧手公司也因此吸引了不少資本。傲意科技作為目前國內(nèi)為數(shù)不多能做到在標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)線上可以大批量量產(chǎn)靈巧手的企業(yè)，本次的新品發(fā)布也受到市場關(guān)注。
從智能仿生手到機(jī)器人靈巧手
2015年，傲意科技在上海張江高科技園區(qū)正式成立，是國內(nèi)最早專注在手型機(jī)器人研究的團(tuán)隊(duì)。
目前，傲意科技的手型機(jī)器人已在多個(gè)場景落地，如集成神經(jīng)接口（肌電）為截肢人群提供的智能仿生手，面向具身智能客戶的多款靈巧手產(chǎn)品、面向手部功能障礙人群的手指關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品等，是市面上為數(shù)不多擁有批量生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和批量交付能力的廠商?，F(xiàn)在，傲意科技有接近50家具身智能客戶，也是國內(nèi)目前出貨量最大的靈巧手公司。
在智能仿生手領(lǐng)域，中國市場之外，傲意科技的OHand仿生手先后取得了FDA/CE認(rèn)證、并在去年取得美國PDAC商保支付代碼，開始面向美國、中東、俄羅斯、烏克蘭、印度等全球多個(gè)國家地區(qū)開展海外商業(yè)化。靈巧手方面，近日，傲意將推出具備觸覺、壓力等感知能力的新一代靈巧手ROH-AP001。
倪華良畢業(yè)于復(fù)旦大學(xué)電子工程系，在創(chuàng)業(yè)前，他曾服務(wù)于高通加拿大分公司，從事芯片研發(fā)工作。2014年，倪華良開發(fā)出首款產(chǎn)品gForce肌電手環(huán)原型樣機(jī)V0.1。2015年，他回到上海張江，正式創(chuàng)辦了傲意科技。
在推出用于人形機(jī)器人的靈巧手產(chǎn)品之前，傲意科技的核心產(chǎn)品是面向截肢人群的智能仿生手。
通過核心技術(shù)的國產(chǎn)化，傲意科技將一臺(tái)仿生手的售價(jià)壓低至10萬元以內(nèi)。2020年，上海殘聯(lián)將傲意科技的智能仿生手納入補(bǔ)貼目錄集采，報(bào)銷比例接近90%，成為中國殘聯(lián)為數(shù)不多進(jìn)行補(bǔ)貼的的高端智能輔具，讓更多殘疾人有能力使用仿生手恢復(fù)日常生活。傲意科技也是目前唯一進(jìn)入殘聯(lián)補(bǔ)貼目錄集采的國產(chǎn)仿生手企業(yè)。隨著上海地區(qū)的實(shí)踐落地，浙江等其余省市也開始逐步拓展這一模式。
2024年，傲意科技因?yàn)橹悄芊律直痪呱碇悄芷髽I(yè)關(guān)注到。
倪華良在和界面新聞的采訪中回憶，2024年一季度，有具身智能企業(yè)主動(dòng)來聯(lián)系公司，認(rèn)為目前傲意科技的仿生手已經(jīng)比較成熟，如果用來作為機(jī)器人的靈巧手使用，在硬件上不需要做太多改變，只需要一套新的操作系統(tǒng)來適配機(jī)器人就可以投入應(yīng)用。于是，基于在仿生手領(lǐng)域的技術(shù)積累，傲意科技在去年10月正式推出第一代靈巧手ROHand，該靈巧手主要面向具身機(jī)器人企業(yè)客戶。
本次傲意的發(fā)布包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
在具身智能領(lǐng)域，公司推出具備觸覺感知的第二代靈巧手ROH-AP001和小型機(jī)器人專用靈巧手ROH-LiteS，分別針對力度自適應(yīng)需求和小型化應(yīng)用場景；在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，則推出兩款輕量化智能仿生手系列。
第二代靈巧手ROH-AP001的核心突破在于搭載了高密度點(diǎn)陣觸覺傳感器，相當(dāng)于靈巧手的“神經(jīng)末梢”，可以實(shí)時(shí)感知細(xì)微壓力變化。
“我們希望用不同的產(chǎn)品，去滿足客戶在不同場景的需求和個(gè)性化需求?！蹦呷A良表示。
從硬件服務(wù)到方案解決
在特斯拉人形機(jī)器人Optimus的開發(fā)過程中，馬斯克曾坦言，靈巧手的研發(fā)難度和工程量可能占到整機(jī)開發(fā)的一半。
倪華良向界面新聞解讀了研發(fā)靈巧手的幾個(gè)主要技術(shù)難點(diǎn)。
靈巧手承擔(dān)的功能復(fù)雜，但大小需要匹配機(jī)器人本體，研發(fā)要做到在有限尺寸里放置盡可能多的電機(jī)結(jié)構(gòu)。在這樣的考慮下，靈巧手是否需要擁有和人類一樣的關(guān)節(jié)數(shù)量成為了第一個(gè)難點(diǎn)。人類的一根手指有三個(gè)關(guān)節(jié)，但增加一個(gè)關(guān)節(jié)的同時(shí)就需要增加電機(jī)數(shù)量，由于技術(shù)限制，目前大部分靈巧手只選擇設(shè)計(jì)兩個(gè)關(guān)節(jié)，這樣的設(shè)計(jì)也可以完成大部分日常生活中的操作，但如果想要完成如開瓶蓋，撕標(biāo)簽等需要旋轉(zhuǎn)指尖的細(xì)微操作，依然需要三個(gè)關(guān)節(jié)，這對公司的技術(shù)能力是很大的挑戰(zhàn)。
第二是自由度。目前大部分量產(chǎn)的靈巧手只有6個(gè)自由度，只能抓握彎曲，不能做到手指橫向搖擺和旋轉(zhuǎn)，人手則有22個(gè)自由度。在不增加體積的前提下增加自由度也是很大的難點(diǎn)。
第三是驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇。靈巧手有空心杯電機(jī)推拉桿驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，以及繩驅(qū)幾種。繩驅(qū)的優(yōu)點(diǎn)在于靈活、自由度多，但容易變形，如果經(jīng)常做高負(fù)重的動(dòng)作，繩子容易變形崩斷；電機(jī)加推拉桿的機(jī)械結(jié)構(gòu)壽命更長，但自由度會(huì)受影響。為了平衡握力和持久力，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)選擇也成為難點(diǎn)。
第四是搭載傳感器的問題?，F(xiàn)在絕大多數(shù)應(yīng)用場景都需要增加傳感器，比如力控、觸覺、溫度傳感器，以全方位感知外界事物，以此作精準(zhǔn)判斷和操作，在靈巧手上加傳感器也是一個(gè)很大的難點(diǎn)。
總而言之，在靈巧手研發(fā)上需要做綜合性考慮，要在平衡眾多技術(shù)的基礎(chǔ)上，達(dá)到工業(yè)上真正能使用的性能和耐久度，挑戰(zhàn)非常大。
倪華良提到，不管人形機(jī)器人在本體制造上的發(fā)展有多快，如果靈巧手跟不上，是很難真正投入工業(yè)等場景使用的。雖然靈巧手有這樣的重要性，但由于種種技術(shù)難點(diǎn)，加之從市場角度來看，人形機(jī)器人行業(yè)也遠(yuǎn)未成熟，需求有限，中國機(jī)器人靈巧手行業(yè)亦處于發(fā)展初期階段。多數(shù)公司尚屬于成立初期，市場格局還未真正形成，在技術(shù)路線和成熟度上也有較大提升空間。
不過，資本已經(jīng)開始由機(jī)器人本體，關(guān)注到靈巧手這一上游賽道，在專門研發(fā)靈巧手的公司中，除了傲意科技，靈心巧手、因時(shí)機(jī)器人同樣在近期披露了新一輪融資。
對于未來市場，倪華良表示，靈巧手公司不僅可以銷售機(jī)器手，還可以為客戶提供解決方案。目前，傲意科技已研發(fā)了遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，動(dòng)捕采集的手套和設(shè)備，提供機(jī)器人訓(xùn)練的解決方案和系統(tǒng)，也在為高校定制一些機(jī)器人體驗(yàn)和教學(xué)方面的模塊化產(chǎn)品。以靈巧手的技術(shù)做基礎(chǔ)，傲意希望從簡單的硬件服務(wù)商，延伸到末端手操作的全方位方案解決商。
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